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ヨガの歴史は古く、その起源は数千年前にまで遡ることができます。ヨガという用語が出てくる最も古い文献は紀元前500年頃の「タイッティリーヤ・ウパニシャッド」で、続いて「カタ・ウパニシャッド（紀元前350～300年頃）」において、ヨガの説明が為されています。その後も、ヨガの経典の編纂の歴史は続き、特に有名なヨガ経典としては「ヨーガ･スートラ（紀元後2～4世紀）」などがあります。

ヨガはバラモン教およびヒンドゥー教だけでなく、仏教やジャイナ教でも修行法として受け入れられた歴史があります。